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Su nacimiento tuvo lugar en el contexto de un movimiento obrero que reclama una protección social para los trabajadores y se fueron creando entre numerosos colectivos profesionales -Sociedades, Cajas de Socorro y Fundaciones-. Su finalidad era de la de “socorrerse mutuamente” y cubrir las carencias que existían en materia sociolaboral.

El primer paso fue la aprobación, el 16 de agosto de 1898 siendo alcalde el Conde de Romanones, del Reglamento de la Caja de Socorro del Cuerpo de Bomberos de Madrid. Su finalidad era "anticipar fondos al personal y pagar el entierro con arreglo a su clase".

Fue el Ayuntamiento de Madrid el que proporcionó los fondos necesarios para que comenzara a funcionar, planteando como forma de financiación “la mitad del importe de las multas impuestas al personal por faltas cometidas en servicio, las cantidades que ingrese el vecindario y de los intereses que produzcan las inversiones que se pudieran hacer”. De esta forma, no era necesario asociarse, teniendo derecho a disfrutar de las prestaciones por el mero hecho de pertenecer al Cuerpo. Desde sus primeros pasos adoptó una organización interna basada en un sistema democrático y participativo.

Una de las facetas más destacas de la Sociedad fue, desde sus comienzos, su participación en la vida social madrileña, a través de la organización de actos culturales o festivos, (representaciones teatrales, conciertos) que, a su vez, servían para incrementar los fondos sociales con el beneficio logrado gracias a la venta de entradas. Uno de esos actos fue la Fiesta del Bombero, que comenzó a celebrarse en 1923. Sin embargo, la actividad lúdica que más arraigó y perduró a lo largo de los años fue la Lotería de Navidad, solo interrumpida durante la Guerra Civil.

Aunque tuvo que liquidarse en 2013 como entidad de previsión social, se ha mantenido como entidad representativa del Cuerpo y su entre sus cometidos está la organización de actos sociales.